在人類初期,便已從簡單的生活經驗中得知,哪些植物無毒,哪些植物吃了會導致腹瀉或者嘔吐,以及哪些植物可以止血,甚至可以幫助消化。人類運用藥草的時間甚至比用火更久遠。無法考證人類究竟是由何時開始將植物運用在醫療上的,但可以肯定的是,在數千年的演練過程中,植物的療效正在逐漸被人們發覺并重視。
芳香療法的歷史源于人類用藥草歷史的開始,因為芳香療法中所有的精油,源自于草藥,屬于草藥治療的一支。在早期人類用藥草的歷史中,可以處處看見精油隱身在各種的藥油膏或者藥劑中,在古代的宗教儀式中,燃燒芳香植物,是進行祭祀神靈或驅魔辟邪活動必不可少的,甚至在現代,仍有不少宗教在進行活動時需要燃燒芳香植物,如佛教燃燒檀香。直至11世紀,阿拉伯醫生阿維西那改良了水蒸餾精油的設備以后,精油治療才真正從藥草治療中區分出來。